安土桃山時代に熊野地方を統治していた堀内氏によって築城されたのが最初であり、その後に代わった浅野氏、水野氏によって再築城されましたが、明治維新の廃城令で取り壊され、現在は石垣だけが残ります。別名丹鶴城とも称されます。